報(bào)告時(shí)間：2025年9月19日（星期五） 15:00-16:00
報(bào)告地點(diǎn)：翡翠湖校區(qū)科教樓B座1811室
報(bào) 告 人：宋自根 副教授、博士生導(dǎo)師
工作單位：同濟(jì)大學(xué)
舉辦單位：數(shù)學(xué)學(xué)院
報(bào)告簡(jiǎn)介：
本報(bào)告基于機(jī)器人的國(guó)家重大戰(zhàn)略需求，聚焦仿生機(jī)器人的多模式步態(tài)運(yùn)動(dòng)控制。針對(duì)仿生機(jī)器人的CPG（中樞模式發(fā)生器，central pattern generator）智能運(yùn)動(dòng)控制，我們基于非線性動(dòng)力學(xué)的理論分析方法，利用時(shí)滯對(duì)微分方程解的相位調(diào)控，提出了時(shí)滯耦合CPG步態(tài)運(yùn)動(dòng)控制理論，針對(duì)具有蛇形波動(dòng)以及多足步態(tài)運(yùn)動(dòng)的仿生機(jī)器人，建立了CPG控制器的參數(shù)整定分析方法，解決了多步態(tài)切換CPG的參數(shù)調(diào)控難題。進(jìn)一步，我們從實(shí)驗(yàn)研究的角度出發(fā)，研發(fā)了多種仿生機(jī)器人的原型樣機(jī)，其中包括具有多種波動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式的仿生機(jī)器魚(yú)、前進(jìn)和側(cè)向運(yùn)動(dòng)連續(xù)切換的吸附攀爬機(jī)器人、以及能夠適應(yīng)沙灘等地面的仿生彈涂魚(yú)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在不同介質(zhì)環(huán)境下的多種運(yùn)動(dòng)模式。最后，給出未來(lái)機(jī)器人發(fā)展的一些簡(jiǎn)單展望。
報(bào)告人簡(jiǎn)介：
宋自根，同濟(jì)大學(xué)航空航天與力學(xué)學(xué)院，長(zhǎng)聘軌制副教授，博士生導(dǎo)師。長(zhǎng)期從事神經(jīng)動(dòng)力學(xué)的理論分析與應(yīng)用，近幾年關(guān)注于CPG（中樞模式發(fā)生器，central pattern generator）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的步態(tài)生成理論及其對(duì)仿生機(jī)器人的步態(tài)調(diào)控。主持國(guó)家自然科學(xué)基金青年項(xiàng)目1項(xiàng)、面上項(xiàng)目3項(xiàng)，中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金重點(diǎn)項(xiàng)目1項(xiàng)。現(xiàn)任《Frontiers in Applied Mathematics and Statistics》期刊的編委（Associate Editor）。以第一作者和通訊作者在IEEE Trans. Ind. Electron、International Journal of Neural Systems、Chaos, Solitons and Fractals、Nonlinear Dynamics、Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation等重要期刊上發(fā)表SCI 學(xué)術(shù)論文40 余篇，申請(qǐng)發(fā)明專利5項(xiàng)，被評(píng)為2016 年度“中國(guó)科學(xué)-技術(shù)科學(xué)”高影響力論文。
